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随着电力电子器件、计算机技术、电机控制技术的快速发展，伺服控制技术也取得了日新月异的进步。伺服控制系统由传统的集中控制转向了基于数字化网络技术的分布式控制，解决了主控制器计算量大、实时性低的问题。针对圆网印花机在生产现场出现的数据管理不集中、响应速度慢、综合信息处理能力差及对花精度有待进一步提高等问题，本文采用基于CANopen总线的分布式控制结构，由运动控制器通过CANopen的同步报文向多个伺服驱动器发送运动指令，进而驱动多个电机协调同步运行。针对国内外伺服控制系统和现场总线的研究现状，本文提出了基于CANopen总线的伺服运动控制系统的总体设计方案，完成了作为CANopen从节点的伺服控制系统的软硬件设计，并对位置调节器的控制算法进行了研究。本文主要从两方面进行研究：一方面，通过CANopen协议包括通信子协议DSP301及伺服运动控制子协议DSP402的研究，完成了CANopen通讯程序的设计及通过软件将CANopen协议植入到伺服控制系统的过程。另一方面，提出了基于TMS320F2812核心处理器的伺服控制系统的软硬件设计方案。硬件主要完成了包括主电路、控制电路和电源电路的设计；软件方面采用模块化的编程思想，重点对伺服控制系统中的定时器1下溢中断，Z脉冲捕获中断，串行中断及e_CAN中断等重要模块进行了软件设计；最后对伺服控制系统的位置调节器提出了一种基于不完全微分的模糊PID的控制算法，通过Simulink仿真，验证了该算法的有效性。最后，通过搭建基于CANopen总线的伺服运动控制平台，在ELMO studio环境下利用C言设计了正弦运动程序并获得了位置、速度、电流等的正弦运动轨迹曲线。通过曲线分析，该伺服运动控制系统能够高精度、高可靠性的运行。同时在相同的环境下设计了CANopen同步运行程序，实现了圆网印花机的双轴协调同步运行，证明了该系统应用在圆网上的可行性。