本文主要针对具有约束的不确定系统进行了估计算法研究。首先,基于贝叶斯理论给出了处理约束系统状态估计问题的一种数学描述,并根据这种描述将估计问题转化为二次型优化问题,通过引入到达代价函数,使优化问题的计算可行并具有滚动处理约束能力,形成了滚动时域估计的一般算法;接着讨论了滚动时域估计方法的基本原理,并对该估计方法的稳定性问题进行了详细分析;最后,将滚动时域估计方法引入到不确定约束系统的状态估计问题中,分别针对系统中存在的测量输出不确定、输入不确定、模型参数不确定情况进行详细讨论,推导了一系列鲁棒滚动时域估计算法。论文对所提出的估计算法逐一给出了仿真分析,并与其它滤波方法进行了比较。篇末以车辆系统中车辆质心侧偏角和横摆角速度估计为例,进一步验证了滚动时域估计方法的实用价值。