近年来,随着人们对全球变暖和环境污染的重视,新能源汽车的发展呈现良好态势。不少国家和城市把公共交通作为发展的首要目标,在此基础上电动客车也成为发展的重点。同时,类似自动紧急制动的主动安全技术也逐渐走向市场。基于此,本文以电动客车为研究对象对自动紧急制动控制算法进行仿真分析、提出电机滑模控制策略提升紧急制动性能,并考虑了弹性半轴系统对电动客车紧急制动性能和制动舒适性的影响。首先针对电动客车,对客车自动紧急制动控制算法进行仿真分析。以预计碰撞时间为标准,制定了自动紧急制动的预警制动、紧急制动激活时间点。并分别针对静止目标和移动目标进行仿真分析,验证算法的有效性。此后,针对影响自动紧急制动的因素,重点分析自车车速、初始车间距、紧急制动触发时间、二次预警时间对控制结果的影响,并给出紧急制动触发时间、二次预警时间的建议数值。接下来,探究电机参与防抱死制动的可能性。经过分析,设计滑动变结构控制算法,形成电机滑模控制策略,并以该策略为基础分别进行仿真分析和硬件在环试验。同时为了对比的需要,设计电机PID(Proportion-Integration-Differentiation)控制策略,并分别在相同的场景下分析电机滑模控制策略、电机PID控制策略和纯气压控制策略的控制效果。仿真和试验结果均表明,相比电机PID控制策略和纯气压控制策略,电机滑模控制策略不仅提升了电动客车的紧急制动性能,也提升了制动舒适性。最后,建立电动客车弹性半轴模型,探究半轴弹性和阻尼对紧急制动性能的影响。在确定半轴弹性影响的基础上,设计线性龙伯格观测器估计半轴转矩;然后设计弹性半轴补偿控制算法,缓解半轴弹性带来的半轴转矩振荡、控制困难等问题。经过补偿控制,半轴转矩振荡得到有效缓解并提高了制动舒适性。另外,针对电机退出过程对制动控制的影响,通过调节电机转矩退出速度,有效缓解了该过程的转矩振荡。仿真结果表明显著改善了由于半轴弹性引起的不良影响,取得了良好的控制效果。