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随着工业生产自动化水平的不断提升,在传统工业传动领域,多电机协同控制技术已逐步取代传统单台电机机械轴传动技术。而对于多电机协同电驱动系统,无耦合多电机系统又因为控制量较少,无其它材料属性与机械摩擦等物理量的加入,使其控制难度相对较低,控制精确度相对较高。而在现有的并行控制、主从控制、虚拟总轴控制、交叉耦合控制与偏差耦合控制结构中,偏差耦合控制结构又因耦合性能好,控制电机数目多,被广泛认可和使用在多电机转速同步控制中,并且也是今后研究的主要方向。传统偏差耦合结构中,转速给定与补偿模块补偿机制复杂,在线