随着电动舵机在航空航天、武器制导等领域的广泛应用,舵机的可靠性及精确控制要求日益严苛,单自由度舵机已经不能满足更高的可靠性要求,多余度舵机成为一种发展趋势。本文根据某型航天飞行器舵机对传动装置的技术要求,介绍了微型双输入行星减速器的研制。针对此型减速器结构对空间体积的限制,设计了一种一次性电磁制动器,用于减速器工作状态切换时,对某一输入轴进行制动。根据双输入减速器的设计要求,运用机械设计理论对齿轮传动系统进行了设计计算,确定了各个齿轮的各项参数,并校核了齿轮强度和轴承寿命。完成减速器整体的结构设计,利用CAXA和Pro/E完成了减速器的二维图绘制及三维建模,并做了关键零件的有限元分析。基于集中参数法建立了齿轮传动系统的动力学模型,利用MATLAB求解出了传动系统的固有频率,再用有限元法求解了传动系统的固有频率和振型。利用ANSYS对复杂零件进行了模态分析,为避免系统共振提供依据。针对有限的空间体积,应用一次性机械设计理念,对电磁制动器的衔铁采用锥面设计,计算了电磁铁的关键参数,完成了电磁制动器的结构设计,并利用ANSYS仿真了电磁吸力,计算了电磁制动器的制动时间,为控制的快速响应打下基础。建立了减速器的刚体动力学模型,模拟了减速器的工作状态,并利用ADAMS进行了仿真分析,得到了齿轮的啮合力曲线,验证了理论计算的正确性。对减速器样机进行了性能试验,搭建了传动精度、传动效率及轴向刚度实验台,进行了各项实验测试,并对结果进行了分析,实验表明减速器各项性能基本满足要求。