多智能体系统的协调一致性问题的研究在蜂拥控制、无人飞行器控制、队列控制、卫星群姿态的一致性控制以及通信网络的拥塞控制等众多领域有着广泛的应用,近年来已经成为复杂系统研究的热点,受到国内外研究者的广泛关注.多智能体系统协调一致性问题主要研究的是系统中个体仅通过局部信息交换,就能使系统中所有个体的状态达到一致.在现实世界中,多智能体系统的运动不可避免地会受到环境噪声和其他因素的影响.本文主要考虑噪声及时滞对多智能体系统协调一致性问题的影响,全文主要内容概括如下:第一章,介绍了多智能体系统协调一致性问题的研究背景、研究意义以及研究现状.同时给出了本文所需要的预备知识,包括代数图论、微分方程稳定性理论,随机微分方程稳定性理论等.第二章,研究了时滞多智能体系统的随机一致性问题.考虑了噪声与时滞对多智能体系统一致性的影响.利用随机微分方程的稳定性理论,得到多智能体系统依概率1实现平均一致性的充分条件.然后数值模拟验证理论结果的正确性.第三章,研究了主从多智能体系统有限时间随机一致性问题.考虑噪声对主从多智能体系统有限时间一致性的影响,运用随机微分方程的有限时间稳定性理论,给出了主从多智能体系统依概率1实现一致性的充分条件.然后分析了控制参数与噪声强度对收敛时间的影响.数值模拟验证了理论结果的正确性.第四章,研究了Cucker-Smale系统的有限时间蜂拥问题.首先构建一个非Lipschitz连续的Cucker-Smale系统,然后利用常微分方程有限时间稳定性理论,给出系统达到蜂拥的一个充分条件.研究表明系统达到蜂拥的时间随种群密度的增加而减小.数值模拟验证了理论结果的正确性.第五章,研究了噪声干扰的Cucker-Smale系统有限时间蜂拥问题.运用随机微分方程有限时间稳定性理论给出系统达到蜂拥的一个充分条件.研究发现当噪声强度低于一个临界值时,系统的收敛时间随着噪声强度的增加而减少.数值模拟验证了理论结果的正确性.第六章,对本文进行简要总结与对未来工作的展望.