随着工厂自动化的普及和现代物流产业的高速发展,对物料搬运效率的要求越来越高,工厂或仓库的物料搬运已经逐步从人力搬运发展到机器全自动化搬运,而自动导引小车(AGV)是全自动化搬运中的关键设备。至AGV诞生以来,AGV的技术越来越先进、应用领域越来越广,已经成了智能搬运中必不可少的设备。目前,国内的AGV市场需求很大,各种特点的AGV层出不穷,对技术的研究也成了现在智能控制领域的热点之一,本文根据企业的需求对AGV进行进一步的研究,具有重要的实践和理论意义。本文以AGV为研究对象,在分析了AGV国内外发展现状以及发展前景的基础上,并针对合作企业的产品需求,研究设计了AGV的整体结构方案和控制方案。本文对AGV进行结构化和模块化设计,分别对驱动系统、单片机控制系统、传感检测系统、电机控制系统、上位机功能模块以及串口通信模块中的关键技术方案进行详细的分析论证,然后对各个子系统和模块进行硬件和软件设计。此外,针对AGV差速驱动的运动特点,采用模糊控制算法对其控制,以更好地对路径进行跟踪。文中利用C语言环境对AVR单片机进行内部编程与控制,利用Visual C++在工控机的WIN-CE系统下进行应用程序的开发,利用Matlab语言对模糊控制算法进行求解和仿真。最后,对制作完成后的AGV样机进行实际环境下的性能测试,并针对测试中存在的问题对样机进行改进和讨论。