论文以水下航行体原理样机——“仿生—Ⅰ”号仿生机器鱼为研究对象。 鱼类等水生动物具有非凡水中游动能力，其推进和操纵系统的突出优点是高效率、低噪声、良好机动性。利用仿生学的原理，开发类似海豚或金枪鱼的操纵与推进技术原理样机，这是当前的一个研究热点。 论文由两部分内容组成。第一部分利用面元法计算的仿生机器鱼非定常水动力结果，结合胸鳍的攻角与升力的关系，建立了仿生机器鱼的五自由度运动模型。第二部分分析了模糊逻辑和神经网络相结合的各种形式。为机器鱼基础运动控制设计了基于神经网络的T-S模糊控制器。进行控制与仿真联调，给出了仿真结果，验证了神经模糊控制技术在仿生机器鱼运动控制中的可行性。 论文还在仿生机器鱼运动仿真试验结果初步分析的基础上，讨论了仿真试验的误差并进行分析；仿真结果与实体的仿生机器鱼实验进行比照，对以后的工作提出几点需要完善之处。