当今,自动化物流系统、柔性制造系统(Flexible Manufacturing System,FMS),自动化立体仓库等的发展十分迅速,自动导引小车(Automated Guided Vehicle system,AGVs)在生产系统中占重要的地位,作为柔性生产的重要手段,得到越来越多的应用。AGVs替代了传统的人力、拖车、传送带的输送,不存在传统车间物流运输的局限性,降低了人力成本,方便了自动化管理,提高了系统的柔性和灵活性,提高了企业效益。AGV的应用面对的是一个完整的系统。就系统而言,AGV路径规划及多AGV避碰就显得尤为重要。路径规划是AGV研究中一个重要的课题。本文结合辽宁省科技计划项目“装备制造综合自动化省级重点实验室建设”以及市场对AGV的实际需要,研究了柔性制造系统中AGV路径规划算法。结合知识和实际生产对自动导引小车动态作业调度进行研究,主要从这几个方面:(1)将AGV运行环境抽象成赋权有向图,对图论进行理论储备,且对无环赋权有向图建立路径规划模型。基于超图的路径规划模型采用遗传算法求解,并对其进行了仿真分析。(2)研究对单AGV路径规划选择了基于有向图的算法,通过分析Dijkstra算法、A*算法、极小代数的路径规划方法的特点,选择极小代数求解单AGV路径规划问题,考虑实际系统的运行状况该算法更加适合实际应用。(3)针对多AGV系统,其中有冲突和死锁问题,提出时间窗的动态路径规划算法,能有效地避免车—车冲突、碰撞等问题,并且得到了时间最优的路径。通过对时间窗的更新、时间计算,能达到多辆车一起处在工作状态,车与车之间不会碰撞。仿真表明算法有效,能处理很多情况下的多车运行问题,其具有可行性、正确性。