近年来,随着虚拟现实技术以及交互式遥操作机器人的应用与推广,具有力觉反馈和触觉反馈作用的人机接口装置需求量日渐增大,手控器是最重要和有效的交互式操作技术接口装置之一。一方面手控器测量操作者手部的位姿信息作为控制指令控制机械手或是虚拟现实中的虚拟样机跟踪操作者手部的运动,另一方面,手控器将从端反馈回来的力的信息转换成操作者手部直接可以感觉得到的力或力矩信息,使得操作者产生仿佛自己置身于从端机器人工作现场的“身临其境”的临场感,从而能够实现对从端机器人带感觉的控制,或者产生对虚拟现实的真实的触摸感受。手控器在国外已经有很重要的应用,而国内的发展则相对落后。手控器是一种典型的机电一体化智能装置,它的设计涉及人机工程学、测量、控制、机械设计、材料等多门学科,本文主要针对其机械性能和机械机构等方面进行了设计研究。本文所设计的手控器为6-DOF通用型混合式手控器,其平动机构和转动机构是串联在一起的。其中,平动机构是典型的delta机构,转动机构是串联形式机构。由于delta机构是并联式机构,其运动学分析和动力学分析都较串联机构复杂得多,故本文主要针对delta机构进行了分析,最后应用ADAMS虚拟样机软件对delta机构进行了运动学和动力学仿真,且确定了力反馈元件型号,并应用三维软件UG进行了手控器造型设计。