目前,三维视觉测量识别技术在工件分拣、机器人抓取等领域有广泛的应用,三维视觉技术弥补了传统的普通二维视觉进行识别的一些不足之处,不但可以提高工件识别的精度,还扩大视觉测量的使用范围。另外,三维视觉技术可以测量工件的三维坐标,还可以实现工件的三维无接触测量等,但是国内这方面的技术发展较慢。目前传统的测量仪器很难实现对物体的三维形状尺寸的无接触测量,尤其适用于生产线上的三维在线检测识别技术,目前在国内还有待进一步研究。本文提出一种在线智能识别分拣机构,研究工作内容主要分为以下几个方面:(1)第一部分是传送机构,步进电机和同步带对被测工件带进行传送,同时为三维视觉测量提供第三维运动,这也是本文的创新点之一。步进电机提供动力,同步带作为传送带,这样能更好地保证传送的平稳性和精确性。(2)第二部分是线结构光三维识别系统,系统采用线激光作为光源进行三维视觉的测量,单线激光的测量技术算法较简单、相机采集到的数据信息量大。识别过程为:首先采集被测工件图像,然后对采集的图像采用中值法进行预处理来去除噪声,并采用二值化法对处理完的图像进行阈值分割。再采用重心法提取线激光的光条中心点,并将提取的点,按照测量之前标定的参数进行拼接,得到被测工件的三维点云数据。本文采用的是基于点云匹配的识别方法,为了提高识别的速度和效率,保证分拣的实时性,在进行识别之前,需要对点云数据进行精简,筛除掉冗余的点。识别过程为将被测工件的点云数据与标准模型的点云数据进行匹配,通过将匹配比率的值与设定值进行比较,实现对工件的识别。识别完毕后将识别结果传递给分拣机构。(3)分拣机构采用PLC控制,根据识别系统传来的结果对工件进行分拣。