宝钢一期堆取料机由日本于1979年设计制造。本文在堆取料机整体结构参数基本不变的情况下，对其进行了技术改造，新方案主要改变了走行装置上层和中层均衡梁的结构、改原来的单电机集中驱动为每个台车架一个电机的分散独立驱动形式。改进后不仅使结构简化，而且提高了机器的整体技术性能和工作的可靠性。 根据起重运输机械的设计计算规范对新走行装置进行了必要的设计计算。这些计算包括堆取料机在工作时的最大轮压、驱动电动机功率选择以及起动和制动性能的计算。对于新装置的关键部件进行了必要的强度校核，并运用动力学的观点依据汽车行驶方程式，对堆取料机的起动与制动的动态特性进行了分析计算，为新走行装置的安全运行提供了可靠的技术保障。 走行装置控制系统中改变了原有的变极调速控制为现在的变频调速控制。变频器采用一组大车配一个变频器的“一拖三”的形式，并配有同步运行控制模块，所有电动机上安装有相同脉冲数的扩展轴型脉冲编码器，以实现每组大车及多个电动机的同步运行控制。采用变频调速控制后不仅可实现堆取料机的1.9-30m/min的无级变速要求，以及2m/min的取料寸动量的极低速的运行要求，而且使堆取料机的起动和制动过程更加平稳，运行的安全性能更好。