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啮合式电动机把减速器与伺服电机结合一体,是一种新型的磁阻类电机。啮合式电机由于其自身的结构及运行特点,其电机特性和控制方式与传统电机存在着明显的不同,本文从电机特性检测、建模和控制策略三个方面对其进行研究。啮合式电动机磁路存在着严重的饱和非线性,其电磁特性描述直接影响到电机的分析、设计与应用,测取电机准确的磁链特性和转矩特性,是实现电机准确建模和高性能控制的重要依据。本文利用间接磁链测量原理,设计了基于DSP(数字信号处理器)的特性检测装置,通过计算分析得到啮合式电机样机的磁链、电感、转