当今物流仓储行业快速发展,AGV作为一种智能设备逐步应用于仓储搬运作业。相比人工搬运,AGV的使用可以提升搬运效率,但随着搬运任务的急剧增长,以蓄电池作为电能供应的传统AGV作业时长短、维护费用高的缺点暴露无遗,难以满足现代化仓储的需求。为克服蓄电池的固有缺陷给AGV的续航时间带来的使用弊端,在阅读文献和进入AGV设计制造企业实习的基础上,总结AGV的应用现状,设计一款啮合驱动式搬运AGV。本课题根据某集散仓库的工作流程以及商品搬运需求,首先完成啮合驱动式搬运AGV的总体方案设计,借鉴分体式设计构想,将行走驱动模块和移载模块分离开,并采用啮合驱动行走方式;其次对行走驱动模块、移载模块进行详细结构设计,对关键零部件做设计计算和选型计算,确定各个驱动电机、减速器的型号,并利用仿真软件验证关键零件的可靠性;再次对啮合驱动式搬运AGV的硬件进行设计,完成对各模块主控制器、电器件、通讯方式的选型,给出啮合驱动式搬运AGV的伺服控制方案和行走齿轮的PID速度控制方案;再次完成啮合驱动式搬运AGV仓储系统的全局地图构建,通过分析比较现有的路径规划算法,选取A*算法规划AGV的行驶路径,并优化所选定的A*算法,仿真验证改进算法的优势;最后对啮合驱动式搬运AGV的调度策略进行研究,明确任务分配的定义和优先级,针对多AGV行驶过程中存在的冲突,提出基于时间窗的冲突预测和解决方案,利用FLEXSIM仿真基于时间窗的多AGV冲突解决方案,证实方案的可行性。啮合驱动式搬运AGV可以有效克服传统AGV受蓄电池固有缺陷的影响,增加续航时间,提高搬运效率,拥有广阔的应用市场。