【摘 要】
：
链式弹仓是现代火炮自动装填系统中的重要环节,其到位精度和运动状态深刻影响着自动装填系统整体的工作可靠性。本文准备以滑模控制为基础,结合模糊控制理论和神经网络控制理论,对链式弹仓进行深入研究。本文的主要研究内容包括以下几个部分:（1）详细介绍了弹仓系统的基本组成部分和工作流程,并提出了相应的控制要求。根据系统的工作特性,推导出了系统机械运动方程和电气基本方程。同时考虑到系统建模的准确性,本文在弹仓系
论文部分内容阅读
链式弹仓是现代火炮自动装填系统中的重要环节,其到位精度和运动状态深刻影响着自动装填系统整体的工作可靠性。本文准备以滑模控制为基础,结合模糊控制理论和神经网络控制理论,对链式弹仓进行深入研究。本文的主要研究内容包括以下几个部分:（1）详细介绍了弹仓系统的基本组成部分和工作流程,并提出了相应的控制要求。根据系统的工作特性,推导出了系统机械运动方程和电气基本方程。同时考虑到系统建模的准确性,本文在弹仓系统等效数学模型中引入了Lu Gre摩擦模型。（2）在系统低速区和高速区下得出Lu Gre摩擦力矩的对应方程,运用递推最小二乘辨识法分别对其进行参数辨识,得到相关的静态参数。在ADAMS软件中建立弹仓系统动力学模型,并进行模型校核。最后结合MATLAB/Simulink软件搭建ADAMS-MATLAB联合仿真平台,并设计PID控制器进行联合仿真。（3）在传统PID控制算法无法满足控制要求的情况下,本文结合弹仓系统的等效数学模型设计了自适应滑模控制器,在满足控制要求的同时能够对Lu Gre摩擦模型中的动态参数进行在线估计。在此基础上设计的模糊自适应滑模控制器加快了系统收敛速度,进一步改善了控制精度。最后,文章设计了模糊神经网络自适应滑模控制器,显著改善了控制精度和系统稳定性。（4）搭建链式弹仓系统实验平台,在该平台下对所设计的控制算法依次进行实验验证。实验结果表明,三种算法均能对Lu Gre摩擦模型相关参数进行估计,并且能够达到本文的控制要求,有较强的鲁棒性。
其他文献
本文面向数控机床对高可靠性刀库系统的要求,在国家重大科技专项“高档数控机床与基础制造装备”项目“数控机床关键功能部件可靠性增长工程”资助下,研究盘式刀库刀臂等关重件的可靠性设计和质量管控技术,并搭建可靠性试验台,研究刀库各项性能随换刀次数的变化规律。全文取得以下成果:（1）在刀臂强度可靠性设计方面,基于刀臂结构特征和受力特点,并考虑刀臂疲劳强度提出了刀臂强度可靠性设计准则。在此基础上,针对BT40
Hyper Ledger Fabric区块链目前缺乏一种通用简易的接口,导致仅支持HTTP编程的嵌入式远程移动设备不便于接入区块链。本文对上述问题进行需求分析,设计并实现了一套基于RESTful风格的Fabric区块链接口:Fabric RESTful Interface（简称FRI）,并给出了调用接口的客户端编程参考。FRI基于Node.js的Express框架开发,调用基于Fabric Nod
随着新工业革命时代的到来,用户对产品的需求越来越强调个性化。作为企业与用户间传递个性化需求的个性化定制系统,目前还存在可视化交互定制效果差、用户参与度低、个性化定制与生产加工环节脱节等问题。针对上述问题,本文以印章个性化定制系统为研究对象,基于工业物联网平台,研究在线定制配置、数控程序自动生成和产品加工过程可视化等个性化定制系统实现的关键问题。首先根据印章个性化定制流程分析了印章个性化定制系统功能
车间是制造活动执行的基础环境,由于车间人员有意志自主性,其运动速度、状态、方式等难以表征,因此车间人员管控是车间生产作业中最难控制的环节,军工产品线更是如此。由于军工品产品的特殊性,往往对生产作业过程中的不同区域的人数、不同作业环节与工序等的人员位置有着严格要求。一旦危险发生,人员聚集过密将造成灾难性安全事故,严重威胁车间生产人员人身安全。因此,如果可以对该类车间生产作业人员进行实时准确管控,则既
机载导弹挂架是搭载空空导弹的装置,其设计质量的好坏对导弹发射性能有着重大影响,为提升机弹匹配性能及导弹发射控制精度,本文对一种机载导弹挂架进行设计,并围绕其弹射结构与原理、导弹脱离挂架时以及导弹点火前的物理信息提取、多目标优化算法研究、挂架弹射机构优化与主体减阻优化展开了研究。本文首先对一种双臂式弹射导弹挂架进行结构设计,着重对其弹射部分的结构进行原理研究,并分析出了导弹脱离摆臂时的起始角度、位置
近年来,随着电子通信、能源输送和水利水电事业的迅猛发展,非开挖技术得到了广泛的应用。随钻测量技术、定位技术和测深技术作为非开挖技术的关键技术,受到了技术人员越来越多的关注和研究。本论文围绕非开挖技术中的透地测深技术展开深入研究,搭建了高精度的测深系统。具体研究内容如下:论文首先分析了地下的电磁环境,将载有甚低频电流的含芯螺线管线圈作为地下发射天线,根据其所产生的准静态场的分布特性,利用地面接收线圈
无线传感器网络凭借其分布范围广、灵活性强、布置方便等特点被广泛应用于各种环境监测场合,实现了简单数据的及时获取。但是,对于图像信号的采集和处理一直受限于传感节点的处理能力和能耗问题,然而压缩感知理论的提出为图像的采集和处理提供了新的方向。本文以压缩感知理论为基础,实现图像信号的采集、处理和无线传输,为压缩感知理论与无线传感器网络的结合提供了一种新的硬件实现方式。论文首先简单介绍了压缩感知理论及其在
识别和理解人的行为是未来车间人员安全管控的主要任务之一,也是人机共融技术的主要难点和瓶颈。复杂车间中关键生产工位较多,当前车间生产监视系统虽可用于事后追责,但难以实现全面、实时、同步管控。鉴于此,本文提出一种基于计算机视觉技术车间的人员行为识别方法,对车间关键工位点的生产行为进行智能识别、分析与管理决策。本文以某航天车间关键工位点生产人员实时行为识别项目为背景,提出了一种基于生产人员改进骨架模型的
为打赢未来高科技局部战争,提升军队作战能力,高机动性能、高精度的作战装置逐渐成为了研究重点。火箭炮是一套典型的机电伺服系统,但是在其运动过程中存在参数确定、外部干扰、两轴耦合等因素,这些因素制约着伺服系统性能的提高。如何提高火箭炮发射平台瞄准目标的快速性、降低动能载荷发射初始扰动以及提高发射冲击载荷作用下系统的稳定性,逐渐成为研究的重点。本论文针对火箭炮机电伺服系统为研究对象,主要从以下几个方面展
行星滚柱丝杠副作为一种机电伺服系统的作动器执行机构,较高的承载能力与长时间运行下的可靠性使其成为在重载以及恶劣工况下的理想产品。但是,目前国产的行星滚柱丝杠副在承载极限、传动精度与可靠性等方面与国际先进产品仍存在明显的差距。本文从标准式行星滚柱丝杠副的结构切入,对在加工与装配时可能产生的各类误差进行了探讨,并对考虑误差状态下的啮合特性、接触特性以及传动精度等方面进行了理论研究与试验分析。首先,基于