【摘 要】
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基于视觉的机器人导航技术是近年发展起来的一种导航方式。与传统的非视觉传感器导航相比在某些方面存在较大的优势。本文结合实际应用中的一些环境要求,提出了一个可供移动
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基于视觉的机器人导航技术是近年发展起来的一种导航方式。与传统的非视觉传感器导航相比在某些方面存在较大的优势。本文结合实际应用中的一些环境要求,提出了一个可供移动机器人视觉导航系统使用的视觉环境测距解决方案。研究内容主要包括三个部分:特征点提取、单目立体视觉和环境重建。在对原有算法分析的基础上,提出了了改进的SIFT算法,简化了尺度空间计算过程,提高了速度。与此同时,利用大量准确的特征点为立体匹配提供极几何约束并利用其他条件达成单目条件下实现双目立体视觉的目的。单目测距方面,根据立体几何相关理论,建立了单目视觉测距模型,并针对多种误差因素,在测距算法中加入了误差校正,使定位物体更加准确。最后根据应用条件实现了二维平面上的障碍物距离信息的可视化重建。
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