【摘 要】
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该文的主要研究目的是实现一个基于机器视觉的机器人手臂动作跟踪系统,该系统能够完成对机器人手臂动作轨迹的跟踪、预测,并且能够实现碰撞检测和碰撞预警的功能.该文详细介
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该文的主要研究目的是实现一个基于机器视觉的机器人手臂动作跟踪系统,该系统能够完成对机器人手臂动作轨迹的跟踪、预测,并且能够实现碰撞检测和碰撞预警的功能.该文详细介绍了如何实现动态环境下的碰撞检测算法.首先,将多面体剖分算法与包围盒算法相结合,将物体剖分为一系列简单多面体,同时根据剖分的过程建立具有多层结构的包围盒树.然后,根据物体间的相对位置、相对速度等信息建立起碰撞检测的优先级队列.这样,两物体间地碰撞检测问题就转化为两棵包围盒树间的一个搜索问题.
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