随着科技技术的不断发展,人们对控制系统的安全性和可靠性要求越来越高,而许多实际系统又不可避免的存在执行器等故障。因此,容错控制方法及理论也随之产生并迅速发展起来。容错控制是通过相关的故障补偿措施,使得系统在发生故障后依然可以良好运行,从而避免故障破坏系统的稳定状态。因此,研究非线性故障系统容错控制具有重要的理论意义和现实价值。本文针对几类带有执行器故障的非线性系统,研究基于反步递推设计和模糊控制理论,故障补偿机制的建立,并在有限时间稳定意义下,给出模糊自适应容错控制的设计方法及其闭环系统的稳定性、收敛性和鲁棒性等问题。本文主要研究内容如下:(1)针对一类带有执行器故障的单输入单输出不确定非线性系统,利用模糊逻辑系统对被控对象进行建模,并建立了一种故障补偿机制。结合模糊自适应控制和反步递推控制设计理论和方法,在有限时间状态反馈控制设计的理论框架下,给出了一种自适应模糊容错控制器的设计方案。基于有限时间李雅普诺夫稳定理论,证明了所提出的模糊自适应容错控制设方法保证了闭环系统的稳定性、收敛性及鲁棒性。通过数值仿真验证了理论结果的有效性。(2)针对一类带有执行器故障的块三角结构不确定非线性系统,利用模糊逻辑系统对其进行建模,建立了执行器故障的容错补偿机制。结合模糊自适应控制和自适应反步递推技术,提出了一种模糊自适应容错控制器设计方法。应用有限时间李雅普诺夫稳定理论,证明了所提出的模糊自适应容错控制方案能够保证闭环系统的稳定性、收敛性以及鲁棒性。利用数值仿真进一步验证理论结果的有效性。(3)针对一类带有执行器故障的多输入多输不确定非线性系统,在考虑系统状态不可测的情况下,利用模糊逻辑系统逼近系统未知动态,建立了一种模糊状态观测器估计不可测状态。基于所设计的模糊状态观测器,并结合模糊自适应反步递推控制设计技术,给出了控制器及故障补偿器的设计方法。基于有限时间李雅普诺夫稳定理论,证明了闭环系统为半全局实际有限时间稳定。通过数值仿真验证所提方法的有效性。