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变胞机构是一种可高度展开、折叠的机构,具有构态变化和自动组合等特点,能在不同的状态下改变机构有效杆件的数目从而提供不同的自由度数,自动组合出新的机构,以适应不同功能的需要。变胞机构的结构学分析,即研究变胞机构的结构组成及拥有确定运动的条件。变胞机构的结构学综合,是变胞机构合并变胞的逆过程,即由终态结构综合出满足变胞要求的始态结构,从而通过结构综合发明新的变胞机构。复铰变胞机构的结构学分析综合问题一直是变胞机构结构学研究的难点问题。首先,对于单铰和复铰变胞机构的结构分析,本文以一种改进型双色拓