六自由度平台自从被D.Stewar提出以来,已经得到了国内外学者的广泛关注和研究。由于六自由度平台具有并联机构的优点,所以其在众多领域内都有了广泛的应用。本课题研究的是双端虎克铰型并联六自由度运动平台,与球铰相比,虎克铰具有更大的转角范围,可以使平台具有更大的工作空间。本文将对双端虎克铰型并联六自由度平台进行理论分析和研究,具体研究内容如下：首先本文简要介绍了六自由度运动平台的发展历史、研究现状及应用,对六自由度运动平台进行了详细的运动学和动力学分析并通过Adams软件对平台进行运动学仿真。运用Ansys软件对平台进行模态分析,通过前三阶固有频率变形图和节点位移云图可以得出平台与振动源是否会发生共振。其次本文对六自由度运动平台的液压系统进行了理论分析并绘制了六自由度运动平台的液压系统原理图,然后根据技术要求完成系统关键元器件的计算和选型工作,并对伺服阀、齿轮泵、位移传感器的工作原理进行了介绍。最后为了提高六自由度运动平台控制系统的控制精度和响应速度,我们对模糊PD控制器进行了设计。通过MATLAB软件的仿真比较,我们得出模糊PID控制器具有稳定性好、快速性好、适应性强等优点。在一定范围内增大阻尼比和固有频率可以提高系统的动态性能,这些参数的研究也为后续平台的改进和系统的优化提供了参考。