随着社会的进步和发展，道路上车辆越来越多，以致交通事故频频发生，因此如何有效的减少交通事故，减少车辆和行人的碰撞，及时警告驾驶员可能与附近的车辆发生碰撞，已经成了人们关注的重点.尤其是最近国家出台了醉驾入刑的法案，可见其交通安全是重要性.汽车辅助驾驶技术的研究已经变得越来越重要.检测与跟踪是汽车辅助驾驶技术关键环节之一，如何有效的提高检测和跟踪效果是已经成为重点课题.　　复杂的背景、运动目标的多样性（不仅包括非刚体的行人还有运动的车辆和动物等）、行人之间和行人车辆之间的遮挡、天气和光照的变化等因素，都在不同程度上影响了运动目标的准确性和实时性.　　本文以车载的鱼眼相机作为获取外界环境信息的手段.从现实实用性角度出发，建立了运动目标检测与跟踪系统.　　运动目标检测采用的一种基于自运动补偿的差分检测方法，有效的减少了车载相机自身运动带来的影响.通过运动目标检测，可以检测出运动目标区域，本文把差分图的亮度作为运动特征，然后利用粒子滤波算法对目标进行跟踪，并利用颜色直方图对跟踪结果进行实时判别，判别一下跟踪的目标是否是前一帧的运动目标，有效的减少了误检率.　　本文提出的运动目标检测与跟踪算法在不同场景的测试集上进行了测试，结果表明该算法具有较好的鲁棒性和准确性.