由于无人水下航行器(Unmanned Underwater Vehicles,简称UUV)具有体量小、隐蔽性高、自主性强等优点,并且当前研制的UUV集成任务模块攻击模块,这类UUV在未来战场上有着很大的应用空间。论文以面向区域攻防任务的红蓝方UUV协同攻防方法为研究目标,对UUV运动模型建模、UUV运动控制方式、任务模块攻击方法、威胁评估、UUV协同方法等方面进行了研究:首先,建立固定坐标系与运动坐标系,通过分析UUV在两个坐标系下的运动与两个坐标系下的运动参数转换关系得到UUV的运动学方程,并基于本文研究UUV在水平面运动,简化UUV运动学与动力学模型,得到三自由度UUV运动模型,并对这个模型的正确性进行验证。基于PID控制原理设计UUV速度控制器与UUV艏向控制器,并设计仿真实验验证两个PID控制器的有效性。结合主流的单UUV与多UUV体系结构设计满足区域防卫任务需求的UUV体系结构。其次,针对发射任务模块毁伤目标的任务需求,通过对比直进式与转角式任务模块攻击方式的特点,选取转角式任务模块攻击方式;依据红方UUV为保护红方区域对抗蓝方UUV攻击、蓝方UUV在完成攻击红方区域任务的过程中保护自身安全的需求,基于可攻条件的判断完成UUV占位攻击时的各项必要参数选取与计算,设计仿真实验验证参数选取的正确性。再次,分别完成红方态势与蓝方态势的威胁评估,提出红蓝方威胁要素并建立评估指标体系,利用贝叶斯网络推理得到红方与蓝方的威胁等级;利用层次分析法,完成针对红方多UUV目标的威胁评估,并以此作为蓝方UUV执行攻击任务的目标选择依据。最后,设计UUV的基本行为,分别基于威胁态势评估结果,设计红、蓝方UUV行为策略。红方多UUV采取的协同方法为角色分工与任务优先级,红方UUV按照角色任务产生行为完成区域防卫任务;对红方可能发生的冲突给出相应的解决方案;提出两种红方多UUV联合防卫方法,提高作战效率,并设计仿真实验验证本文提出的方法的有效性。