随着无线、传感、计算和控制方面技术的发展,传统控制系统正发生着深刻改变。无线控制具有维护成本低,可灵活配置等优点,工业控制应用中的无线解决方案成为主要的新兴工业趋势之一。但实时控制系统中引入无线网络也会带来一些新的挑战。一方面,实时控制业务通常在可靠性和延迟方面有更加严格的要求,现有成熟的工业通信标准很难达到,因而考虑在实时控制中引入新的无线技术;另一方面,实现高可靠性和低延迟需要大量通信资源消耗,这给具有有限通信资源的无线控制系统带来了更大的压力。要使无线控制系统广泛地服务于实时控制业务,必须有效解决以上问题,在满足应用需求前提下进行合理的资源分配来降低通信资源消耗是一个非常关键且有现实意义的课题。本文主要工作如下:（1）讨论了存在时延的离散时间无线控制系统,对该系统的建模、控制器设计和估计器设计等进行介绍,并且讨论了各系统参数对通信能耗和控制成本的影响。（2）提出了基于本地估计无线控制系统的资源分配方案。首先,针对工业控制场景受控设备数量多造成控制器工作量过大的问题,提出基于本地估计的无线控制系统架构;然后,解析地表达了基于该架构下系统的通信和控制成本,利用李雅普诺夫稳定性定理对系统的控制稳定性进行讨论,在考虑通信资源限制以及通信的服务质量需求下,建立一个考虑通信及控制性能约束的联合优化问题,使得通信控制总成本达到最小;最后,利用控制稳定性和传输可靠性之间的关系以及不同控制周期之间都不具有耦合关系简化该问题,并提出一种最优的子载波数量和发射功率分配算法。通过仿真验证了方案的优越性。（3）提出了基于超密集组网（Ultra Dense Network,UDN）的分布式实时控制系统的资源分配方案。首先,构建一种基于UDN的分布式无线控制系统来服务实时工业控制业务;然后,给出了控制稳定性、传输可靠性与通信能耗的数学表达,将问题建模为一个通信及控制性能约束下的总能耗最小化问题;接着,分析控制稳定性和传输可靠性之间的关系,基于此对该问题进行转化;最后提出求解该优化问题的算法,确定一个微基站（Small Base Station,SBS）激活概率的标准并通过平衡该标准来获得SBS的激活概率和功率分配。仿真结果表明该方案在满足系统性能要求前提下,降低了功率消耗。