双足机器人采用单、双足交替支撑的运动方式,拥有很好的灵活性,有着众多其它类型的机器人无法比拟的优点,是最具代表性的先进智能机器人,其技术是当今机器人领域的研究前沿和热点方向之一。与轮式和履带式机器人相比,双足机器人的结构较为复杂,对稳定控制提出了更高的要求。本文参考已有的试验样机参数,在ADAMS中建立了双足机器人虚拟样机。为研究双足机器人在步行过程中的特性,在建立了正,逆运动学模型的基础上,采用几何约束法对在平地以及楼梯环境下的双足行走步态进行了规划,通过对关键点轨迹的规划,计算出各个关节的运动轨迹参数,导入到虚拟样机中实现开环双足行走。本文选择双足机器人的两髋中心以及踝关节作为关键点,提出了采用摆线拼接的方式来拟合上楼梯行走中摆动腿踝关节的轨迹,在ADAMS仿真中实现了上楼梯双足步行,得到了双足行走过程中的一些参数。如何在步行过程中保持稳定性是双足行走的一大难题,步态参数的在线优化是实现双足机器人平稳行走的关键。鉴于双足机器人有着高阶,强耦合,欠驱动的动力学特性,本文在研究了人在行走过程中ZMP(零力矩点)位置和踝关节角度之间的关系之后,设计了一个步行稳定模糊控制器。通过对踝关节角度的调整使得ZMP的位置尽量远离支撑区域边缘,从而改善步行稳定性。最后在ADAMS-MATLAB联合仿真中验证了模糊控制器的有效性。