针对我国制鞋涂胶工序中自动化程度低、工作条件恶劣等问题,论文提出了面向鞋业点胶五自由度机器人,以机器人技术完成制鞋行业中自动涂胶工序,提高产品质量和生产效率,减少有毒气体排放,实现绿色生产。论文综述了我国制鞋业现状,提出使用机器人技术实现涂胶作业是制鞋业的发展趋势和迫切要求。设计了一套面向制鞋点胶的五自由度直角坐标型机器人机构,对机构做了分析计算,并用ADAMS进行了仿真优化。针对机器人的设计指标和涂胶工序的工作特点,确定了机器人整体结构,在此基础上使用D-H方法,完成了运动学分析,进而分析了机器人末端执行器与机器人5个关节之间的位移、速度和加速度关系。根据行程、精度及作业速度的要求,选择了合适的驱动方式,设计了机器人三个直线运动关节和两个转动关节的具体结构;针对3种涂胶方法,设计了3类点胶执行器;针对被加工的鞋式样多、尺寸范围大的特点,并考虑提高生产效率,设计了一套可调式卡具及工位转换结构。为了缩短产品开发周期,实现一次性成功设计,依据设计完的机器人结构建立了机器人的虚拟样机,在此基础上进行了机器人运动学仿真和点胶过程仿真,依据仿真结果优化了机器人结构。最后为保证机器人能平稳工作,仿真了机器人正常工作时的关节扭矩需求,验证了电机选择的合理性。最后,在完成样机组装后,测量了机器人的性能参数,并进行了一系列点胶实验。结果表明,本文研制的面向鞋业点胶五自由度机器人满足了机器人设计指标,并能很好的完成自动点胶工作。