随着网络技术和嵌入式技术的不断发展,基于网络的移动机器人的远程控制和自主导航两方面要求日益受到了人们的重视。机器人的远程控制可以使操作人员远离具有危险性的操作环境,避免人身伤害,可应用在星际考察、水下作业和核工业等多个领域。自助导航作为移动机器人技术的一个重要组成部分,对它的研究具有重要的理论意义和工程应用意义。在总结了移动机器人路径规划的主要研究方法的基础上,本文就路径规划问题进行了探讨。嵌入式Linux是一种源代码开放、可裁剪、多任务和多线程的操作系统,本文研究设计的移动机器人,以嵌入式Linux为核心,在S3C2410上集成了Web服务器和机器人网络控制平台,并以无线的方式接入Internet,满足了机器人的小型化、并行化、移动性和群体性协作的要求。远程用户可以利用网络控制服务器对机器人进行编程控制,完成给定的任务,同时能通过网页浏览器查看机器人的状态信息和环境的图像信息,监视机器人的运动。论文的主要研究成果和创新如下:(1)构建基于嵌入式Linux的系统平台,包括引导装载程序、Linux内核移植、USB无线网卡和USB摄像头的驱动程序;(2)实现移动机器人运动控制与传感器信息采集,包括调速电机的控制、内部传感器信息采集、图像信息采集,及无线传感网络数据的获取;(3)米用USB接口和RS232接口实现机器人底层控制与上位机的连接,增强系统的开放性和扩展能力;(4)在总结前人对路径规划的研究和船舶避碰研究的基础上,形成了机器人碰撞危险度的概念,并给出了相应的数学描述,在采用模糊逻辑方法时,用障碍密集度来对模糊规则进行修改,并在基于机器人碰撞危险度和模糊逻辑的基础上进行了移动机器人路径规划的研究。