【摘 要】
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机器人足球比赛是近几年国际上开展起来的一种高科技对抗活动.足球机器人系统是由四个子系统构成:视觉子系统,决策子系统,通信子系统,机器人车体子系统.该文对机器人小车的总
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机器人足球比赛是近几年国际上开展起来的一种高科技对抗活动.足球机器人系统是由四个子系统构成:视觉子系统,决策子系统,通信子系统,机器人车体子系统.该文对机器人小车的总体功能与要求、机械结构与车体构成、通讯单元、CPU单元、传动驱动、传感器、无线接收模块、电源与充电装置、控制软件等作以介绍.机器人车体以80C196KC单片机为核心,主要完成对上位机命令的接收、指令译码、PID算法、用PWM(脉冲宽度调制)方式控制直流电机,对单片机的复位及低压检测作了详细的介绍,并又详细讨论PID参数的整定.同时,也分析了机器人小车控制软件.该文也机器人小车车载高效电源,及相应充电装置作以阐述.
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