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随着酒店行业的呈现爆发式发展趋势,常规化的服务已经很难满足消费者们的需求。一方面酒店想节约成本,另一方面宾客想得到高质量的服务和相对私密的空间,这时选择机器人负责酒店服务工作以上问题则迎刃而解。本文对酒店服务机器人需要完成的服务内容及国内外研究现状进行了调研,设计了机器人的机械结构和运动机构。其中,为了完成机器人精细、复杂的服务操作,选择了具有七自由度、双机械手臂的机器人本体。为了保证机器人在酒店内的移动和机械手臂纵向的工作范围,设计了带传感器的可移动底座和辅助升降机构。同时对服务场景进行划分并利用3D MAX软件进行了三维建模。针对机器人本体移动需求和机械臂的工作要求,利用MATLAB软件分别设计了七自由度机械臂正、逆运动方案、移动路径规划算法和障碍躲避算法。使机器人可以完成行走、躲避障碍、夹取物品、自动回充、任务规划等复杂功能,并通过仿真进行了算法验证。随后,在Robot Studio仿真环境中建立了Smart组件库,并进行了机械手臂抓取动作的仿真,证明所设计的控制方案的准确性。本文还利用ABB IRB14000机器人进行了机械手臂的实际运动验证,由于手臂在服务的过程中需要夹取水杯等物件,必须保证夹爪在水平方向上没有较大的误差。通过手臂末端运动轨迹测量和水平仪示数,验证了本文设计和仿真结果的准确性,证明了本文所设计的方法可以完成酒店服务机器人的结构设计、运动轨迹设计,实现所要求的功能。