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近年来，码垛技术作为自动化领域中的一门新兴技术，得到了飞速的发展。码垛机器人具有柔性的工作能力，极大地适应了不同的工作任务需求，已经广泛应用于社会生产中的多个领域，并对我国加快产业升级改造发挥着重要的作用。由于码垛机器人关节数量较少，定位精度高，运动轨迹变化较少，因此，如何通过简单、低成本的方式快速搭建机器人的控制系统对于码垛机器人的推广应用具有重要的意义。 本论文面向四自由度码垛机器人的应用需求，采用PLC为核心搭建了码垛机器人的控制系统，实现了码垛机器人的基本功能。论文首先根据码垛机器人的工作环境，分析了码垛机器人控制系统的控制要求和控制功能，建立了坐标系，确定了系统的工作方式和工作路径。然后，根据码垛机器人控制系统的控制要求和控制功能，确定了输入、输出设备，进行了PLC控制系统的硬件设计，主要包括:PLC选型、I/O地址分配、PLC外部接线设计、控制面板的设计。接着，根据PLC外部接线图和I/O地址分配情况，编写了控制系统的符号表，并根据符号表设计了PLC梯形图程序。在设计梯形图程序时，将程序分为四大主要模块，即公共程序模块、回原点程序模块、手动程序模块、自动程序模块。其中，自动程序模块又包括:单步程序、单周期程序、连续程序。在主程序中，各种工作方式之间的相互转换用调用功能的方式来实现。最后，根据PLC控制系统的硬件，对编程软件进行了硬件组态和网络组态，建立了PLC与STEPT7之间的通信连接，并利用仿真软件S7-PLCSIM对梯形图程序进行下载、编译、调试与仿真，仿真结果表明了该控制系统的可行性。