并联机器人具有运动精度高、承载能力强、刚度好、结构稳定等特点，并且容易得到并联机器人的逆解，有利于机器人的在线实时计算，因此并联机构的出现，弥补了串联机器人的缺点，扩大了机器人的应用范围。本文对一种新型六自由度并联机构的运动学、动力学进行分析计算，并对机构的几何参数进行了优化设计。　　首先建立了这种新型六自由度并联机构的运动学模型，选择位置逆解的方法确定了各个部件的运动规律。为机构运动的实时控制奠定了基础。其次，动力学模型是实现并联机构动力学控制的前提，所以本文利用Kane方法建立了这种新型六自由度并联机构的动力学方程，从而求出6个主动关节的驱动力。然后分别在数值计算软件Matlab和仿真分析软件Adams中建立起这种新型六自由度并联机构的数学模型和几何模型，分别对其进行运动学和动力学分析，验证了利用Kane方法建立起的数学模型的正确性。最后利用Matlab优化工具箱对这种并联机构的几何参数进行了简单的运动学优化，验证了优化方法的可行性，为后期更深入的优化工作奠定了基础。　　本文对此类新型六自由度并联机构做了基本的理论研究，也为其他类型并联机构的理论研究工作提供了可参考的理论知识，对并联机构领域的创新与发展有所帮助。