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伴随着工业科技的飞速发展的，自动化生产线已广泛的应用于工业现场，而码垛技术作为物流自动化领域的新兴技术，近年来发展迅速。相较于人工码垛，码垛机器人在自动化生产线上的使用能够有效提高生产效率、降低劳动成本。 本文设计了一款以PLC作为核心控制器的码垛机器人控制系统。该系统使用西门子S7-200Smart PLC作为硬件控制器与西门子700IE触摸屏作为人机界面(HMI)，组成硬件控制系统。通过STEP7-MicroWIN SMART编程软件与SIMATIC WinCC flexible2008软件实现软件程序的设计。最后利用以太网通讯实现PLC与PLC，PLC与HMI之间的通信，完成整个码垛控制系统的设计。经试验验证，基于PLC的码垛控制系统能够很好的实现码垛搬运任务，并在实际工业现场得到了应用。但是该码垛控制系统为开环系统，为了满足系统的发展需求以及工作的稳定、可靠，闭环控制才是控制系统的趋势。 因此提出了一种改进方案:在系统中加入编码器与光栅尺实现系统的闭环控制，同时将机器视觉引入码垛控制系统，使机器视觉与码垛机器人结合起来，具备手眼协调的功能;这里重点对机器视觉系统进行了研究，使用虚拟仪器技术实现视觉功能。本文使用Labview软件及NI Vision视觉开发组件组成视觉开发平台，同时配置USB摄像头组成一个简单的机器视觉系统。在进行图像处理之前需要对相机进行标定，本文通过Labview软件中的标定模块实现，并通过OPC技术建立Labview与PLC的通信，实现数据的传递，将获取的位置信息发送给PLC，以帮助PLC控制码垛机器人完成对目标的抓取和搬运，进而达成了闭环控制的目标。