平面二自由度冗余并联机器人控制

被引量 : 0次 | 上传用户:jxczl900424
下载到本地 , 更方便阅读
声明 : 本文档内容版权归属内容提供方 , 如果您对本文有版权争议 , 可与客服联系进行内容授权或下架
论文部分内容阅读
并联机器人具有精度高、负载大等优点,在对工作空间要求不高而对运动精度要求高的场合应用广泛。并联机器人由多条并行的运动支链组成。由于其结构的复杂性,并且存在奇异性问题,限制了并联机器人最大限度的发挥作用。冗余驱动可以消除并联机器人的奇异性,改善机构的运动学和动力学性能。基于平面二自由度冗余并联机器人模型,本文引入一类非线性饱和函数,对典型的增广PD控制器与计算力矩控制器进行改进,提出了两种非线性控制器:非线性增广PD控制器和非线性计算力矩控制器。应用Lyapunov直接方法和LaSalle不变性原理,证明了闭环系统的全局渐近稳定性,并通过数值仿真的方法,验证了所提控制器的有效性。为了获得更高的控制精度和协调性,本文基于交叉耦合策略,选取轮廓误差为同步误差,对末端执行器X和Y方向进行同步控制。本文引入一类滑模项保证了受控系统的全局渐近稳定跟踪和同步协调性。从理论上证明闭环系统的全局渐近稳定性。由于控制律滑模控制项不连续,导致主动关节输出力矩产生抖振。因此,在滑模同步控制的基础上,设计了一类连续滑模同步控制器,来降低力矩的抖振。数值仿真验证了所提出的控制律的有效性。
其他文献
<正>患者,女,60岁,于2013年8月17日就诊。主诉:肢体不自主舞蹈运动15年,加重伴吞咽困难3个月。病史:15年前无明显诱因出现走路不稳,伴有计算力下降,曾就诊于天津某医院(具体
<正>俗话说:"飞禽莫如鸪,走兽莫如兔"。兔肉细嫩,易消化吸收,营养丰富。国内外研究表明,鲜兔肉中蛋白质的含量在21.2%以上,比牛羊猪鸡肉高出2.4%~5.3%以上;各种氨基酸,如赖氨
<正>蒋光鼐,爱国名将。"一.二八"淞沪抗战中任十九路军总指挥。当年,上海街头到处可以买到以他的名字命名的香烟,画家蒋兆和为他绘制了油画肖像。那幅油画被印刷成几十万张,
白族村落中突发的丧葬变故使主丧家遭受重大危机。村民集全村之人力、物力、财力相互帮助,共度难关。本文首先对白族葬俗的历史变迁进行系统梳理,从早期、南诏大理国、明清和
在商品化经济的冲击下,影视与文学的关系愈加密切,随着影像时代的到来,大量的文学作品被改编成了影视作品。优秀作家的作品无疑成为了制片商与导演竞相追逐的对象,文学作品的
尿酸(uric acid,UA)是嘌呤降解的最终产物,90%以上的原发性高尿酸血症是因肾脏对尿酸盐的排泄减少所致。人尿酸经肾脏转运时需依赖肾小管上皮细胞上的转运蛋白,而人尿酸盐转
<正>不用空腹、不用抽血、不用排队,TTM绿色体检为您的健康保驾护航!引子:为什么人们会悲伤于猝死的痛心,会无力于疾病晚期的不可救治?很多情况下,都是因为人们放纵了早期疾
使用ASP.NET技术和ACCESS后台数据库进行系统构建,实现对学生住宿管理工作的信息化管理,包括寝室信息管理、入住、退宿、学生寝室查询等。论文对系统的设计、主要功能模块和
介绍了一种光机一体化结构的滚仰式红外导引头光学系统。光学系统的部分组件通过四块反射镜嵌入万向节支架,万向节支架由N×360°运动的滚转框架和±90°运动的俯仰框架组成,
研制了在线检测氘基体中痕量氦的分析装置,包括气体进样部分、锆铝泵氘氦分离系统和四极质谱仪。研究结果表明,在线分析方法的氦-4检出限可达4×10~8个原子。