随着汽车保有量的迅速增长,我国各个地方对车位的需求越来越迫切,尤其是在人口密集的城市中心,人们经常面临停车难的问题。AGV智能停车库的出现,将有效缓解这一现状。将AGV作为停车载体后,由于停车方式更加精确,可以对停车场进行有效的空间规划,如减小车位面积、缩减层高、开发新型车位等,极大地增加车位数量。而AGV路径规划和避障策略直接影响到智能车库运行效率,因此对其研究十分重要。本文主要针对AGV智能车库中AGV的路径规划算法以及避障策略进行研究,主要内容如下:首先结合车库环境特点,采用栅格法构建环境模型,在其基础上对车库地物信息、动态信息进行分层次描述。其次在单AGV路径规划研究中,对A*算法和Dijkstra算法进行分析比较,采用寻径效率更高的A*算法作为本文AGV的路径规划算法。经过对A*算法的实例分析,发现传统A*算法存在的不足。引入人工势场法的思想以及转弯代价进行优化,控制A*算法拓展节点的方向,解决A*算法规划出的路径拐点较多的问题。并对其优化后的计算效率进行改善,通过改变A*算法启发函数的权重提高运算效率。最后通过仿真证明优化的有效性与可行性。避障策略用于解决多AGV系统中发生冲突的问题,本文采用预防和实时处理两种措施来实现多AGV无碰撞行驶。预防是利用时间窗的方法对AGV路径进行二次规划,让他们在路段占用时间上错开,以此避免冲突。实时处理是应用节点加锁策略,有AGV驶入的路口节点自动闭锁,禁止其他AGV驶入,用以解决AGV运行速度不稳定造成时间窗规划失效的问题。最后,根据具体项目需求,对调度软件进行功能分析,确定系统的工作流程,设计各个功能模块,开发基于C++的AGV调度管理软件。