【摘 要】
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本文根据汽车系统动力学的基本原理,建立了基于横向和垂向动力学的非线性整车模型,并在此模型的基础上研究汽车电动助力转向系统与主动悬架系统的集成控制问题。考虑到模型中
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本文根据汽车系统动力学的基本原理,建立了基于横向和垂向动力学的非线性整车模型,并在此模型的基础上研究汽车电动助力转向系统与主动悬架系统的集成控制问题。考虑到模型中车身姿态存在耦合,进而控制通道也存在耦合作用,运用解耦控制理论对系统进行输入输出通道解耦,为了消除路面输入对系统造成的干扰作用,在原控制通道解耦的基础上加入了噪声解耦控制环节,在消除路面干扰方面起到了显著作用。接着,为了提高系统响应的瞬态性能指标,在原先解耦控制器的基础上又增加了PD控制器对控制信号进行调整。最后,介绍了整车集成系统控制器的基本原理以及试验情况,并详细说明了软件设计流程,通过实车试验验证了集成控制系统的有效性。
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