本文提出了一种新型的带腰六足机器人,该机器人运动灵活,结构紧凑,适用于消防探险等多种领域。根据仿生学原理,设计了带腰六足机器人的整体构型,设计了机器人的腿部机构、腰关节机构及六足机器人整机的布局形式,并分别对其进行了位置分析,给出了相应的位置算例。在位置分析的基础上,绘制了腿部机构和腰关节的工作空间,分析了腰关节对六足机器人工作空间的影响。推导了腿部机构和腰关节机构的速度雅可比矩阵,定义了速度传递性能评价指标,并分析了主要机构尺度参数对工作空间面积和速度评价指标的影响。分别对带腰六足机器人的腿部机构和腰关节进行了静力学分析,分别定义了力传递性能评价指标和刚度性能评价指标,并分析了评价指标在机构运动空间内的分布规律。以横向三角步态为例,对整机进行了受力分析,仿真结果表明,六足机器人腰关节的加入有利于机器人承载能力的提高。规划了带腰六足机器人的爬梯、跨沟及越障步态,给出了整机协同下机器人的爬梯能力计算公式,分析了机器人实际跨沟的可行性,并分析了机器人的静态、动态及爬坡稳定性。采用复合摆线函数规划了腿部机构的足端运动轨迹,并根据已规划的轨迹对机器人进行了迈步仿真。本文的研究工作为该种机器人的研发与控制奠定了基础。