随着农业技术的发展,传统农业生产方式已经逐渐被现代农业生产方式所取代。而在现在农业生产中,化学防治成为了植物保护、提高产量的重要方式。大型植保机械的运用,提高了植物保护过程中的喷药效率,其可靠性、高效性、安全性已经被业内认可。但是由于农田作业环境复杂,喷杆系统的减振和平衡效果,成了喷杆喷雾量分布均匀性的关键因素。大型喷杆喷雾机在田间作业时,由于田间的复杂情况所造成的喷杆的俯仰,滚动和偏航会使喷杆产生振动并偏离最佳的施药位置。由于喷杆喷雾机的大型化,振动也会使喷杆产生弹性形变。这极大的影响了喷雾机的喷药质量,导致过喷、漏喷,严重的振动和形变甚至可以使喷杆刮伤农作物,导致严重的损失。本文针对大型植保机喷杆所常用的刚架结构喷杆,将喷杆刚架结构的弹性形变考虑在内。将24m长的喷杆刚架结构分为27个节点,并采用有限单元法进行了模型的建立。根据振动情况的不同,本文将喷杆刚架的垂直振动和水平振动分开考虑,以减少建模时考虑的自由度的数量,提高计算效率。在建模之后,针对田间情况对喷杆的扰动所产生的振动频率范围(垂直方向0-10Hz,水平方向0-3Hz),对喷杆刚架进行了在此频率范围内的自由振动分析,并通过模态振型图找到了各节点的振幅,决定采用1,14节点来评判控制的有效性。针对植保机喷杆田间作业时产生的振动所引起的弹性形变,本文采用了线性二次型最优控制方法,对所建立的植保机喷杆刚架垂直方向振动模型进行了控制器的设计。针对不同的施加控制力的位置,进行了仿真,验证了控制器的有效性。接着采用了更贴进工程的模态控制方法,将植保机喷杆刚架水平振动模型进行了模态变换,变成模态空间。并针对在对应频率范围内的模态进行了控制,验证控制方法的有效性。