自主水下机器人在海洋环境的探测中具有广阔的应用前景。有一个合适的控制系统对AUV是非常重要的。以此为研究背景,本文研究了通过在ARM平台移植嵌入式LINUX来设计一种具有视觉功能的AUV的控制系统平台的方法。本文首先研究了AUV及其控制系统的发展现状。然后提出了AUV主控系统的整体硬件设计方案,即以S3C2410为主控芯片的ARM平台设计,扩展了64M的SDRAM和64M的NAND Flash,加入了太网接口,引出JTAG接口,把原有串口扩充为7个;设计了数字图像采集系统,它可以提供视觉运算所需要的图像信息;给出了GPS、电子罗盘等导航设备,前向声纳、深度、压力等传感器以及GPRS通讯模块等外围设备的连接方法。接着本文给出了在本设计硬件平台基础上移植嵌入式LINUX操作系统的方法以及设备驱动程序的编写方法。最后本文提出了利用多线程编程方式编写主控程序的方案,并且研究了编程提取外围设备的数据以及控制通讯系统的方法。