随着人们物质生活水平的提高,更多的人追求更加高质量的生活方式。骑马健身成为一种日益受到人们欢迎的健身方式,然而城市饲养马匹以及到马场骑马会有很多不便。健身骑马机的开发具有广泛的应用前景。本文对健身马试验系统的模型进行了详细的分析,对驱动部分、控制部分以及监控部分做了全面详细的规划和设计。首先对马的运动规律和人的健身康复机理研究,在此基础上对健身马进行动力学和运动学建模分析,成功构建出健身马的三维模型,并成功研制出健身马机械机构；通过Adams软件对健身马的运动学方程进行深入分析,设计了伺服电机、PLC和触摸屏的控制方案。其次,通过对器件的选型及分析,设计相应的硬件电路和控制算法,实现了健身马的最初控制构想—具有模拟马的三种典型运动状态的基本功能,进一步通过健身马运动状态的任意组合,模拟自然情况下马的漫游动作,并通过设置各项保障措施,达到健身马理想控制效果；最后,基于功能仿生学,结合PLC和触摸屏设计相应控制算法,建立健身马更加丰富和谐的人机对话平台。健身马整套体系经过运行监测,具有较好的对仿真参数的拟合,基本达到了最初的设计目标。希望健身马能为人们的健康,绿色生活注入新鲜血液。