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本文针对柱形内表面研磨加工的特点,设计了一类对称式并联机构。该类机构的两侧均包含一个并联机构,且任意一侧机构即可完成整个机构的自由度运动形式。在整个机构运动过程中,一侧机构为主动机构,驱动机构动平台沿预定轨迹运动;另一侧机构为从动机构,处于随动状态,为机构动平台提供所需支撑力。本文所提出机构的机构特点决定了此类机构为冗余并联机构,通过冗余驱动的引入,可以降低各驱动瞬时驱动力,同时提高机构承载能力以及刚度、精度等性能。两侧机构通过转动副与末端执行器进行连接,使末端执行器可以实现预定的轨迹,同时使机构具