【摘 要】
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随着无人驾驶以及机器人探测技术的发展,通行性分析愈发重要。通行性分析囊括了多门学科于一体,在目前的国防以及民用领域具有极高的研究价值。现有的通行性分析多基于栅格数据上使用单要素进行分析,在多要素综合分析以及栅格间通行和三维空间下通行分析方面研究不足。因此,基于上述背景,本文采取全空间剖分网格框架作为基础单元进行通行性分析建模,并对启发式路径规划算法进行优化改进。本文主要工作内容如下:（1）对全空间
【机 构】
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中国电子科技集团公司电子科学研究院
【出 处】
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中国电子科技集团公司电子科学研究院
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随着无人驾驶以及机器人探测技术的发展,通行性分析愈发重要。通行性分析囊括了多门学科于一体,在目前的国防以及民用领域具有极高的研究价值。现有的通行性分析多基于栅格数据上使用单要素进行分析,在多要素综合分析以及栅格间通行和三维空间下通行分析方面研究不足。因此,基于上述背景,本文采取全空间剖分网格框架作为基础单元进行通行性分析建模,并对启发式路径规划算法进行优化改进。本文主要工作内容如下:（1）对全空间剖分网格的概念进行介绍,针对战场环境信息的存储设计了网格存储模型。（2）深入研究各类战场环境对通行的影响关系,提出了战场环境因子的选取原则及方法,设计了因子的存储表结构。（3）构建基于全空间剖分网格下单网格通行分析模型和相邻网格通行分析模型两类通行模型,并提出了模型总体设计和数据结构设计;主要在越野通行方面定量描述了不同因子对网格自身通行以及相邻网格间的通行影响并采用叠置分析法确定网格的通行系数。（4）在通行模型的基础上,对启发式A*算法进行了优化,将网格通行系数加入启发函数中,实现了动态及静态环境下的通行规划问题。（5）设计了原型系统,实现了三维飞行器及二维越野的通行能力分析及通行规划,验证了本文关键技术的可行性和合理性。
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