随着钕铁硼(REFEB)永磁材料的出现,永磁同步电机在电动驱动系统中得到了广泛的开发。然而,由于永磁同步电机系统本身就是一个多变量、强耦合系统,想要对电机的转速和转矩直接控制是非常困难的,通过坐标转换可以将永磁同步电机解耦,简化电机模型,通过类似直流电机控制方式直接对解耦后的电流进行控制,这将大大简化电机控制系统。永磁同步电机在转矩输出中会因齿槽转矩,磁通谐波和电流测量误差等而产生大量周期性的转矩脉冲,同时负载的时变性会对系统的变速调节有不利的影响,这与高精度追踪控制理念是不符合的,本文将通过以下两种方法进行抑制。永磁同步电机常用PID控制策略,但是参数设置通常采用人为经验,具有很差的可靠性。重复控制是一种基于先前周期的采样参数,对下一周期的控制信号进行补偿,对矢量解耦下的永磁同步电机系统进行q-轴电流补偿。作为一种附加的控制模块,该解决方案易于实施,无需准确了解电机参数。本文提出一种利用近似自适应动态规划技术,通过使用在线信息的状态和输入来迭代求解ARE方程,可以通过在一定的固定时间间隔内重复使用相同的状态和输入信息来执行所有重复迭代。在系统稳定的条件下,证明收敛性并做出实验验证。针对受到系统信息传递和接收器的限制,采用无传感器系统,同时为了提高系统的鲁棒性,使用滑模变结构控制策略。由于滑模变结构控制带来的抖振问题,本文使用新型S型函数替换原有的sgn函数,在边界层内使用连续状态函数反馈控制,在确保稳定性的条件下使得增益尽可能的减小抖动。同时为了减小在零速时因信号的信噪比低不能对反电动势准确估计原因,提出补偿增益方法,保证增益值在零速收敛为零。为了抑制反电动势受到的扰动考虑到反正切函数会放大误差,采用锁相环技术对信号进行提取,使得系统信号分析更加准确。