汽车牵引力控制系统(Traction Control System)和电动助力转向系统(Electrical Power Steering)都是典型的汽车底盘电子控制系统，且均属于汽车动力学控制的范畴。前者通过防止驱动轮过度滑转来改善汽车的牵引性能，同时保持车辆的稳定性；后者采用转向助力装置来减轻驾驶汽车转向时的操纵疲劳，并提高汽车的转向性能。 底盘控制系统的性能与汽车主动安全性密切相关。由于整车系统的强非线性，使得控制系统开发过程中前期的系统建模变得复杂。牵引力控制系统起作用时间为汽车低附着路面起步，加速等危险工况，这又使后期的道路试验变得困难。这都将导致开发周期的延长和开发成本的增加。因此，采用先进汽车电控单元开发方法进行底盘电子控制单元的开发就变得很有必要性。 在本文的研究工作中，借助计算机辅助工具建立了非线性轮胎模型、制动系统模型、驱动系统模型以及考虑悬架特性对载荷转移影响的整车模型，基于该模型进行了牵引力控制策略的数字仿真和控制参数调试。 硬件在环仿真技术(HIL)借助高性能的软硬件接口卡将真实物理部件嵌入实时运行的软件环境，以模拟控制系统的运行。在所建立的车辆数字模型的基础上，本文建立了基于xPC目标的牵引力控制系统硬件在环仿真平台。它可以验证和评价电控单元硬件电气特性和内部控制策略，实时给出仿真结果，进行电控单元在各种典型工况下的控制参数调试，直到获得满意的控制效果。 底盘电控单元的软件不仅包含控制策略部分，还应包括故障诊断和安全失效模块。因此，本文对车载故障诊断技术进行了研究和总结，并设计了符合国标的简易故障诊断仪。 电动助力转向系统的研究以大众Touran EPS为对象，主要对助力电机驱动技术进行研究，并设计了电机驱动电路。