软体机器人具有大形变、柔性高、无限多自由度等特点,可应用于刚性机器人所不能完成任务的场合,因而研究软体机器人成为当今国际的一个热点,但由于软体机器人的这些特点,同时研究它也面临材料制作、建模、控制等方面的一些困难。鉴于此,基于项目研究小组成员研究的气动软体机械臂样机成果,研究开发了一套气动软体机器人通用实验平台,用于科研工作者对气动软体机器人、运动性能探索实验研究。结合国内外气动软体机器人的研究现状及实验平台现状,分析气动软体机器人这一行业对于实验平台的需求,基于需求分析和技术指标设计出实验平台原理方案,最后对多数的气动软体机器人是否适合本实验平台进行通用性分析。设计了通用实验平台的整体机械和电气结构,包括实验平台移动框体的设计、工控机嵌入式安装型控制台的设计、电气元件的选型及控制柜的布局设计。设计了实验平台的的控制系统,包括PLC模拟量控制系统的设计和气动回路的设计。利用LABVIEW编程语言开发了一套气动软体机器人通用实验平台上位机软件,可对气动软体机械臂实时灵活的伸长弯曲等姿态的上位用户控制,上位机软件具体有单独气道分散控制,伸长弯曲姿态命令控制以及典型运动姿态一键控制等功能;设计了PC机与三菱PLC的串口通信并应用串口转CAN模块,可方便气动软体机器人研究者拓宽控制系统,更方便、多角度研究气动软体机器人。利用自主开发委托制造的气动软体机器人通用实验平台进行实验和模型控制验证及其功能实现演示,主要包括气动柔性驱动器实验及其控制研究、气动软体机械臂单节实验及其控制研究、实验平台功能演示和气动软体机械臂适用场景。设计开发的气动软体机器人通用实验平台机械结构紧凑、上下位机控制系统耐用、人机界面简单、二次开发方便,为研究气动软体机器人提供了便利性。