西南丘陵地区因田块小适合发展小型履带式农业机具,优良的履带式农业机具在各项田间作业时,不仅要有很好的通过性能,而且还要有稳定的转向性能,履带转向性能主要包括转向角速度、最小转向半径、发动机载荷增长情况等。本文将小型履带式拖拉机的操纵系统改制为遥控系统,在此基础上对样机进行试验研究,以自制转向测试系统为工具,以遥控式履带拖拉机转向性能为研究对象,分别从直线性能、转向半径、转向周期、转向消耗功率等方面进行了比较系统的研究,得到以下研究结果:（1）建立了遥控系统结构方案。分析论证方案的可行性,进行设计,绘制全部样机图纸,改制出样机,进行样机的试验。经试验,遥控系统安全可靠,其控制范围可达1500 m,转向测试灵敏度为0.5s/40°,达到了项目提出的要求。（2）建立了履带车辆转向时的数学模型,综合考虑履带车辆大半径转向和小半径转向时转向功率消耗的影响因素,其与地面摩擦系数f,驱动轮行驶速度V₁、V₂,机车质量G,转向阻力系数μ,履带结构参数L/B等因素相关联。（3）完成转向性能测试系统的设计。以52单片机作为核心,与接近传感器、三轴磁组传感器、1602液晶显示屏等元器件组成转向性能测试系统的硬件结构,结合软件程序的开发编程完成了转向性能测试系统的设计,实现转向角速度、履带左右两侧驱动轮速度、转向半径的实时测量和显示。经试验表明:转向性能测试系统精度为0.928,可用作本项目测试试验使用。（4）进行履带拖拉机转向性能试验。通过实验测得,直线行驶平均偏驶率为0.72%,在国家标准范围内;最小转向半径为0.043 m;最小转向周期为15.85 s。对履带式拖拉机进行单因素和全因素试验。经单因素试验,得到转向半径R、转向速度V,机车质量G对转向功率具有显著影响,并确定三因素显著范围。经全因素试验,得到三个因素的对转向功率显著顺序为:转向速度V,机车质量G,转向半径R,转向功率的二次项回归方程为:P_w=6861.4-247.06R+269.75V+200.81G+59RV+69.88RG-34VG-38.14R²-224.76V²-105.14G²转向半径R为0.9 m、转向速度V为1.2 m/s、机车质量为600 Kg时,转向消耗的功率最小。