近年来,多智能体系统协同控制问题已经成为智能控制领域中的一个研究热点。其中一致性问题是多智能体系统协同控制的基础问题,它在许多领域都有着广泛的应用。在许多协同控制问题中,包括编队、群集、跟踪等都是在一致性理论的基础上建立起来的。本文将围绕基于事件驱动控制,编队控制等控制方法以及动态拓扑的相关理论展开研究,并将其应用到多智能体系统一致性问题的研究中。首先,应用图论、不等式理论以及李雅普诺夫稳定性理论等知识,研究了动态拓扑下的基于事件驱动的多智能体系统的平均一致性问题。分别在有领导者和无领导者两种情况下,设计了一个由事件驱动时间序列和切换时间序列共同决定的采样时间序列。此外在给定假设系统的切换信号是遍历切换并且系统在连通图的总的激活时间足够大的前提下,给出了系统能够达到平均一致性的充分条件。最后根据所设计的控制器,直接排除了系统的Zeno现象。并通过仿真例子验证了所得结果的准确性。其次,将事件驱动控制应用到动态拓扑下的基于复值拉普拉斯矩阵的相似编队问题中。设计了一个动态拓扑下的分布式事件驱动控制协议,所设计的控制协议不需要用到全局信息。在通信图是双根图的假设下,证明了动态拓扑下的多智能体系统能够全局渐近收敛到目标编队的相似编队。此外,系统不存在Zeno现象,并通过仿真验证了所得结果的准确性。