本文首先综述了深海采矿国内外发展和现状，介绍了我国研制的首台千米海试集矿机及其控制系统的组成。利用自行开发软件对集矿机池试、湖试的试验数据进行了全面、深入地整理和分析，对集矿机的行驶性能、特点及问题，进行了分析和总结。 　　本文根据试验数据分析结果和控制对象的特点，在综合比较各种控制理论和控制方法特点和适应性的基础上，提出了采用多级分布式处理的深海集矿机行驶智能控制的方案，并进行了智能系统软硬件设计。将行驶控制分为路径规划、轨迹控制和油马达控制三级，并合理地将控制算法分布到多台计算机上协同运行，大大提高了行走控制的实时性和控制质量，介绍了软件开发和调试情况，以及采用MATLAB进行油马达速度控制的仿真试验。结果说明，油马达控制算法具有较高的响应速度和控制精度，良好的适应能力和稳定性。