本论文分析了常规探测移动机器人的缺陷，提出了一种结构新颖的探测移动机器人――六轮月球探测移动机器人，研制了探测移动机器人模型，进行了几种典型环境下的行驶能力测试。分析了移动机器人的越障能力，转弯能力，静态稳定性，本文提出以动态能量稳定性为依据，考虑机器人的运动姿态和动态特性来判断机器人是否稳定，得出了机器人在起动和制动时的模型。分析了六轮机器人机构的自由度以及静力学模型设计了利用无线遥控控制方式控制整个六轮月球机器人提出了改进的机器人的在深入研究移动机器人运动学模型的基础上，针对月球环境的复杂性，简单说明了遥控机器人系统的上、下位机“感知一动作”的体系结构，源于此：设计了下位机的电机驱动电路、速度检测单元、传感器单元、CPU监控电路以及无线通信单元的硬件设施。 文中制作了前方机器人车体系统和后方操作员能够互通信息的良好的人机界面；开发了机器人车体系统的主控程序、软件定时器中断程序、串行中断程序以及上位机串口程序；提出了一种基于数字平滑滤波和微分滤波的偏差系数型PID控制算法；设计了由CCD图像信息提取机器人车体转弯半径的方法，从而实现了机器人车体的智能转弯和科学避障。