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近年来，针对系统模型的不确定性和外部干扰，鲁棒控制成为了控制理论界和工程应用界的研究重点之一。而H∞、H2优化设计也由于其与鲁棒控制理论的密切关系吸引了众多学者研究。 物理元件的饱和特性是控制系统中普遍存在的一种现象。近年来，带饱和执行器的线性系统（注：由于闭环系统是一个非线性系统，所以文中也称为饱和非线性系统）分析和综合问题成为国内外自动控制界的研究热点。但到目前为止，得到的基本上是稳定性方面的一些结果，研究此类系统的动态性能的文献还不多见。这一方面是由于研究非线性系统本身具有难度，另一方面也由于以往许多研究方法具有一定的保守性，如利用Popov准则来研究此类系统时，实际上处理的是扇形非线性系统的绝对稳定性控制问题，所以用此类方法处理饱和这种特定的非线性特性时，不可避免地带来了保守性。 基于上述考虑，本文针对一类带有饱和执行器的不确定系统，讨论系统的多目标控制问题。即设计控制律，使得闭环系统满足给定的H∞、H2技术指标，使其极点能够位于所给的圆盘里面，这样，闭环系统具有比较好的稳态和动态性能。最后，对带饱和输入因子的广义系统BIBO稳定性问题也展开了讨论。 全文结构安排如下： 1、首先阐述了鲁棒控制理论的发展概况；特别探讨了饱和非线性系统鲁棒控制研究的发展概况及其几个主要研究方向。2、回顾了线性矩阵不等式的发展过程，简述了LMI在控制理论中的 应用。3、针对一类带有饱和执行器的不确定系统，给出了闭环系统的极点 位于给定圆盘内的控制器设计方法;仿真实例验证了算法的有效 性。4、针对一类带有饱和执行器的不确定系统，提出了闭环系统稳定， 且满足所给凡、HZ技术指标的控制器设计方法;所给仿真例子验 证了算法的有效性。5、对一类带有饱和执行器的广义系统的刀扭口稳定性控制问题进行 了研究，并给出了控制器设计算法，所给数值例子验证了所给算 法的有效性。