智能移动机器人技术是机器人学中的一个重要分支,是一项有着广阔应用前景的高新技术,从工业制造领域到服务业,军事侦察、航空航天、医疗卫生等诸多领域,移动机器人技术都有很大的发展空间。机器人技术作为多学科融合的高科技技术,其运动环境的多变性和复杂性,决定了移动机器人路径规划时机器人领域一个研究重点,也是机器人实现智能化的关键技术。路径规划问题是移动机器人导航研究中的最基本和关键的课题,它解决了移动机器人在环境中如何行走的问题。路径规划在机器人研究中不是独立的,同时还涉及到机器人领域的其他方面,如机器人感知、通信及协调协作机制等,所以它是一个综合性的研究课题。本文针对移动机器人路径规划问题展开研究,并通过仿真验证证明了所提出理论及方法的有效性。论文主要研究工作如下:本文首先对国内外机器人的发展现状进行了概述,针对在移动机器人路径规划中涉及到环境建模以及机器人传感技术进行了详细的介绍,并对当前国内外的路径规划方法进行了总结,为课题进一步的研究做了准备。其次,详细介绍了传统人工势场法路径规划的原理,并分析了传统人工势场法中存在的固有的缺陷—障碍物附近目标不可达及局部最小值问题。针对人工势场法中障碍物附近目标不可达的问题,先分析了传统人工势场法的斥力函数,然后将移动机器人相对目标位置的距离加以综合考虑,构建一个新的斥力势场函数;针对传统人工势场法中一直没有得到较好解决的局部最小值问题,提出了一种将局部最小值区域分散障碍物进行连接的方法,结合改进的斥力势场函数使机器人在陷入局部最小区域时,能够使机器人更加快速地逃脱局部最小值区域,顺利到达目标位置。最后通过在Pioneer3-DX的仿真软件和移动平台上对改进的算法进行验证,证明了被改进的算法的有效性。