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作为现代机构的一种新的概念,变自由度机构是一种机构自由度大于机构的原动件数,在某种条件下,又具有确定运动规律的机构。它的提出给传统的机构学带来了生机和活力,丰富了传统机构学的概念和机构的设计方法。变自由度机构可以根据不同的需求,改变构态,适应不同的任务,完成常规机构需要很复杂的设计才能完成的功能,因而具有广阔的应用前景。本文对变自由度机构结构理论、机构动作可靠性及特征分析与设计方法等方面进行了研究。从变自由度机构的结构形式出发,对平面变自由度机构的结构理论、机构动作的可靠性、